AgriBus-AutoSteer/H 取扱説明書 - 設定・利用編 (公開版)
本書は農業用車両の自動操舵パッケージ「AgriBus-AutoSteer/H」の設定とご利用方法を記載した取扱説明書です。
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# AgriBus-AutoSteer/Hとは
ご利用の農業用車両に後付け可能な自動操舵パッケージです。スマートGNSS/GPSデバイスである「[AgriBus-G2](https://agri-info-design.com/agribus-g2/)」と組み合わせることで、超高精度の自動操舵を実現します。
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# あらかじめご承知おきいただきたいこと
- 「AgriBus-AutoSteer/H」の動作中は、必ず運転者は運転席に座って常に周囲に注意を払ってください。
- 「AgriBus-AutoSteer/H」は、運転者に代わって安全な自動運転を行うものではございません。運転者が責任を持って、周囲の安全を確認しながら圃場内における走行時の操舵アシスト機能として使用してください。
- 「AgriBus-AutoSteer/H」が動作中に意図せぬ方向に進んでしまい思わぬ事故につながる恐れがございます。必ず運転者は運転席に座って常に周囲に注意を払ってください。
- 緊急時には、ブレーキ操作や手動でのステアリング操作で危険を回避してください。
- 圃場内に人がいる場合や障害物がある場合、圃場外（公道、圃場間の移動、トラックへの積み込み・積み下ろしなど）では決して使用しないでください。
- 使用目的以外の作業や改造は決してしないでください。
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# 全体の構成
「AgriBus-G2」はSIM(3G回線）を内蔵しており、スタンダードプランもしくはエンタープライズプランをご契約の方はこちらの3G回線をご利用いただけます。3G回線がつながりにくい場合は、スマホ/タブレットのモバイルデータ通信で補正情報を取得してください。
**｢AgriBus-G2｣の3G回線で補正情報を取得する場合**
**スマホ/タブレットのモバイルデータ通信で補正情報を取得する場合**
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# 機器の構成
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# 車両のチェック
### ステアリング動作
車両本体、特に操舵・油圧周りで油量不足の問題が起こると本機器への負荷が大きくなります。
- エンジン回転が低い時、高い時
- 油温が低い時、高い時
それぞれでステアリングを左右に回していただき、操舵輪（前輪）が回した通りに動くかどうかをご確認ください。引っかかるように動くとき、ゆっくりステアリングを回した時に前輪が動かないとき・動きにくいときは操舵が追従せず蛇行する場合があり、本機器への負荷が大きくなります。そのようなときは、ご利用前に整備工場等で車両本体の点検を行っていただき、必要に応じて油圧オイルの交換や補充、整備等をおすすめいたします。
### 重量バランス
特に直装式の作業機をお使いの場合、操舵輪（前輪）が浮き気味になると操舵が効きにくくなります。ウエイトを装着する等、前後の重量バランスにご配慮いただくようお願いいたします。
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# ご利用の準備
### 機器の取り付け
「AgriBus-AutoSteer/H」のご利用に当たって、AgriBus-AutoSteer/HおよびスマートGNSS/GPSデバイス「AgriBus-G2」の機器一式を車両に取り付けます。下記の取扱説明書を参考に機器を取り付けてください。
- [AgriBus-AutoSteer/H 取扱説明書 - 取り付け編 (公開版)](https://docbase.io/posts/1725400/sharing/f1a38427-6675-445f-a7d7-5c637f6077a2)
- [AgriBus-G2 取扱説明書 - 移動局編 (公開版)](https://docbase.io/posts/1722297/sharing/35852674-4b40-4819-89ff-a938c14e48bb)
### Androidスマホ/タブレットのご用意
下記の要件を満たしているスマホ/タブレットをご用意ください。
Google Play搭載端末で、Androidバージョン6.0以上
GPS、Bluetooth、およびジャイロセンサー搭載の端末
**注意事項**
- スマホ/タブレットには必要ないアプリをインストールしないことをおすすめします。
- BluetoothやWi-Fiが不調のときは、セキュリティソフトが原因のことがございます。一時的に動作を停止してお試しください。
- スマホ/タブレットの動作が遅い場合は、上記セキュリティソフトに加え、キャリア提供アプリ（ドコモiコンシェルなど）が原因のことがございます。当該アプリの停止とスマホ/タブレットの再起動もお試しください。
**参考情報**
当社で保有しており、アプリの動作確認が可能なスマホ/タブレットのリストが[こちら](https://docbase.io/posts/1873502/sharing/a4626719-dd70-4d0f-baf2-5891b7dc42a5)です。スマホ/タブレットの購入時の参考情報としてご利用ください。
※. 不具合等のご連絡があった場合、当社にて動作確認が可能なスマホ/タブレットのリストです。全ての動作を保証するわけではございません。
### アプリのインストール
スマホ/タブレットに農業情報設計社が提供する下記のアプリをGoogle Playよりインストールしてください。
- [シンプル・低コストなトラクター運転支援アプリ「AgriBus-NAVI」](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.agri_info_design.AgriBusNavi)
- [AgriBus製品の設定アプリ「AgriBus-GTools」](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.agri_info_design.AgriBusGTools)
※. Google Playストア以外からアプリをインストールした場合はサポート対象外です。
### 基準局のご用意
「AgriBus-AutoSteer/H」のご利用には基準局の補正情報が必要不可欠です。ご自身で基準局を用意する、もしくは補正情報配信サービスに加入するなどして、基準局から補正情報を取得できる環境をご用意ください。「AgriBus-GMiniR」は基準局としてもご利用いただけます。ぜひご検討ください。
- [AgriBus-GMiniR 製品情報](https://agri-info-design.com/agribus-gminir/)
- [AgriBus-GMiniR 取扱説明書 - 基準局編 (公開版)](https://docbase.io/posts/1736919/sharing/76da3b96-635e-4d0e-808e-9acaf9877906)
### 定期購入および会員登録
AgriBus-NAVIで補正情報を取得するにあたり「AgriBus-NAVI」のスタンダードプランまたはエンタープライズプランの「定期購入」および「会員登録」が必要です。[AgriBus-NAVI 取扱説明書](https://docbase.io/posts/1833805/sharing/4efb778b-9ac5-40ca-b99e-2f0661c8d966)をご参照いただき、定期購入と会員登録をお願いいたします。
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# 自動操舵のご利用方法
### 電源の投入
1. ｢AgriBus-G2｣に電源を投入します。
2. ｢AgriBus-AutoSteer/H｣の「操舵モーター電源スイッチ」をオンにします。
**※. ご注意点
・道路走行時は、必ず「操舵モーター電源スイッチ」はオフにしてください。
・圃場内では「操舵モーター電源スイッチ」は常にオンにしておき、自動操舵の開始・停止には使用しないでください。
・自動操舵の開始・停止はフットスイッチもしくは「AgriBus-NAVI」上の自動操舵ボタンをご使用ください。**
### AgriBus-G2の設定
詳細については、[AgriBus-G2 取扱説明書 - 移動局編 (公開版)](https://docbase.io/posts/1722297/sharing/35852674-4b40-4819-89ff-a938c14e48bb)をご参照ください。
**※. ご注意点
必ず、「AgriBus-NAVI」で [GNSS] - [GNSS補正情報] を設定してください。補正情報を利用した超高精度なRTK測位でAgriBus-AutoSteer/Hをご利用ください。**
### 注意事項の確認
「AgriBus-AutoSteer/H」を取り付けた後に「AgriBus-NAVI」を起動すると、下記の注意事項が表示されます。内容をご確認の上「OK」ボタンをタップしてください。
### ステアリングセンターの設定
注意事項の確認後、下記の画像のようにダイアログが表示されます。ステアリングを左右に動かし前輪が真っ直ぐになったらOKボタンをタップしてください。このときステアリングセンターが設定されると同時にジャイロの補正値も自動で設定されます。車両を停止させてステアリングセンターを設定してください。
走行基準線を設定後、画面中央に「ステアリングセンター設定ボタン」が表示されます。こちらのボタンを長押しすることでステアリングセンターを設定することも可能です。こちらも同時にジャイロの補正値が自動で設定されます。こちらも車両を停止させてステアリングセンターを設定してください。
### 自動操舵の開始と停止
1. GNSS/GPSステータスが「H / FIX」になっていることを確認します。
**必ず、GNSSステータスが「H / FIX」の状態で自動操舵をご利用ください。**超高精度かつ方位が確定した「H / FIX」でない場合は、正確な自動操舵ができませんのでご注意ください。「H / FIX」になっていないときは、[GNSS] - [GNSS補正情報] の設定をご確認ください。
2. 「AgriBus-NAVI」のガイダンス画面で、Aボタン→Bボタンを順に長押しすることで走行基準線を設定します。
3. 「AgriBus-NAVI」のガイダンス画面の「自動ステアリング」ボタンを長押しする、もしくはフットスイッチを踏んで自動操舵を開始・停止します。
※. ご注意点
「操舵モーター電源スイッチ」はあくまでも操舵モーターの電源スイッチですので、自動操舵の開始・停止には使わないようご注意ください。また、自動操舵が動作中にステアリングホイールを手動で無理やり操作すると故障の原因となりますので、先に「AgriBus-NAVI」の「自動ステアリング」ボタンもしくはフットスイッチで自動操舵を停止してください。
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# 自動操舵のチューニング
「AgriBus-NAVI」で自動操舵のチューニングをすることで、より安定・正確な操舵になります。[自動操舵]-[自動操舵のチューニング]を選択してチューニングをしてください。
### 調整項目
- **制御方式**：制御方式を選択します。
- **制御基準点**：制御基準点を選択します。
- **①ホイールベース**：ご利用の車両のホイールベースを設定します。
- **②前方注視点距離**：走行基準線の目標点まで距離を設定します。
- **③作業時最大舵角**：作業時の最大舵角を設定します。
- **操舵量**：ステアリングを切る量（操舵量）を設定します。
- **追従性**：走行基準線への追従性を設定します。
- **応答性**：ステアリングの応答性を設定します。
- **ステアリング応答予測時間**：「応答予測時間後に車両がどこに移動してどのような姿勢になるか」を計算するための値です。1~2.5sec程度でご利用ください。
- **ステアリング遊び度合い**：4~8° 程度でご利用ください。
- **ステアリングモーターゲイン**：「小さい」もしくは「標準」でご利用ください。
- **ステアリングオーバーライド感度**：手動でステアリングを切ったときに自動操舵がオフになるときの感度を設定します。
### オプション
- **ステアリングセンター自動調整**：枕地での切り返しや旋回でステアリングセンターがズレてしまう車両のときは、当オプションをONにしてご利用ください。
### 調整のポイント
0. フロントウェイトが適切に取り付けられているか確認します。
1. 「ステアリングセンターの設定」ボタンをタップして、ステアリングセンターを設定します。
2. 「推奨値を設定」ボタンをタップして、該当する車両を選択します。
3. ホイールベース、前方注視点距離を設定します。
ご利用の車両のホイールベースを設定します。直線ガイダンスのときは、前方注視点距離はホイールベースと同程度の値を設定してください。曲線ガイダンスのときは、前方注視点距離は短めに設定してください。
4. 「操舵量」を調整します。
左右に蛇行しないぎりぎりまで「操舵量」の値を大きくします。
5. 「応答性」を調整します。
左右のずれに追従する（操舵が遅れてフラつかない）範囲で「応答性」の値をできるだけ小さくします。値を大きくしすぎるとステアリングの応答が良くなりすぎてしまい、操舵モーターが熱を持ち動作しなくなることがありますのでご注意ください。走行基準線からのずれが一定の数値から小さくならなくても（0に近づかなくても）走行基準線に沿って走行していればここでは問題ありません。
6. 「追従性」を調整します。
傾斜地を走行中やステアリングセンターがずれているとき、走行基準線からのずれが一定の数値から小さくならないことがあります。これを調整するのが「追従性」です。値が小さすぎるとずれが減りません。また、値が大きすぎると車両がゆっくり蛇行します。「操舵量」と「応答性」の調整で問題なく走行する場合は調整する必要はありません。
7. 「ステアリングオーバーライド感度」を調整します。
数値を上げると手動でステアリングを切っても自動操舵がオフになりにくくなり、数値を下げると自動操舵がオフになりやすくなります。ご利用の車両に合わせて設定してください。
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# よくあるご質問
### スマホ・タブレットがWi-Fiモデルですが、大丈夫でしょうか？
「AgriBus-AutoSteer/H」のご利用には基準局の補正情報が必要不可欠です。補正情報転送・配信サービスから補正情報を取得するためにインターネット通信回線が必要です。「AgriBus-G2」はSIM(3G回線)を内蔵しており、スタンダードプランもしくはエンタープライズプランをご契約の方はこちらの3G回線をご利用いただけます。ただし、「AgriBus-NAVI」で作業履歴や圃場などのデータを「AgriBus-Web」に同期するにはインターネット通信回線が必要ですので、その際はWi-Fiの繋がるところでスマホ・タブレットのデータを同期してください。
### ステアリングが純正の時より重くなったのですが、大丈夫でしょうか？
一般的にステアリングの径が交換前より小さくなった場合は、重くなります。また、操舵モーターを固定する際に正しくない取り付け方をすると、ステアリングの軸の動きを阻害して重くなることがございます。一旦、操舵モーターの（回り止めの）金具と配線・ハーネスを外すなど操舵モーターが自由に回る状態で操舵して頂くと（ステアリングの径によるものか取り付けによるものか）ご確認頂けるかと存じます。
### 自動操舵が安定しないのですが
**必ず、GNSS/GPSステータスが「H / FIX」の状態で自動操舵をご利用ください。**超高精度かつ方位が確定した「H /FIX」でない場合は、正確な自動操舵ができませんのでご注意ください。また、GLONASS(ロシア衛星システム)の不具合の影響している可能性もあります。AgriBus-G2ファームウェア(制御)をVer.0.0.0.0(GLONASS無効版)にアップデートしてお試しください。
### 蛇行してしまう
激しく蛇行するときは「操舵量」を小さくします。もしくは「前方注視点距離」を大きくします。緩やかに蛇行するときは「追従性」を小さくします。
### 圃場の凹凸でふらついてしまう
[設定] - [車両] - [GNSSアンテナ位置] の「Z(上方向)」の値を小さくします。ふらつきが大きいときはかなり小さくしてください。また、[設定] - [GNSS] - [スムージング] で「姿勢」の値を大きくしてください。ただし、ふらついた後にステアリングの応答が遅れることがありますのでご注意ください。
### 自動操舵を開始した直後に大きく曲がってしまう
枕地での切り返しや旋回でステアリングセンターがズレてしまう車両の可能性があります。このときは、オプションの「自動操舵開始時のステアリング位置をセンターとする」をONにしてご利用ください。もしくは、ガイダンス画面中央にある「ステアリングセンター設定ボタン」を長押ししてステアリングセンターを設定してください。
### 走行基準線上を真っ直ぐ走行していてもわずかにどちらかに傾いて表示されてしまう
車両の左右中心線上もしくは横並びにアンテナ(GNSS1,2)を設置したつもりでも車両の歪みなどによって僅かにずれている可能性があります。アンテナの方位が少しでもずれているとにわずかに蛇行してしまいます。このようなときは[設定]-[車両]-[GNSSアンテナ位置]の「マルチアンテナ使用時の修正角」で±0.5°ずつ調整してください。左に傾いているときは-0.5°ずつ、右に傾いているときは+0.5°ずつ、調整してください。
### 往路と復路で同じ走行基準線を走行したときにタイヤ痕がずれている
機器の傾きがずれている可能性があります。機器の設置向きを確認していただき、平坦な場所で車両のエンジンを切った状態で再度機器の傾きを測定してください。また、車両の歪みなどによってアンテナ位置(横方向)がずれてしまっている可能性もあります。[設定] - [車両]-[GNSSアンテナ位置]でX(横方向)の値を±1cmずつ調整してください。
- 今より右側を走行させたいときは、アンテナ位置(X)の値を+1cmずつ調整します
- 今より左側を走行させたいときは、アンテナ位置(X)の値を-1cmずつ調整します
### 曲線ガイダンスのときの調整はどうしたら良いでしょうか
ホイールベースと前方注視点距離をかなり小さくします。斜めに滑って往復が合わない場合はアンテナ位置の基準点を後輪車軸中心ではなく作業機にします。[設定] - [車両] - [GNSSアンテナ位置] の「Y(進行方向)」の値を大きくします。
### 耕起作業など作業機が重いときに自動操舵が安定しない
耕起作業など作業機が重いとき、車両の後ろにウエイトがかかってしまいステアリングが効きにくくなることがあります。車両のフロントウエイトを増やしてバランスが取れた状態で自動操舵をご利用ください。
### ジャイロ補正値はどのようなときに設定したらいいのでしょうか？
車両の位置と姿勢を予測するためにジャイロセンサーを利用しています。ジャイロセンサーは、完全に静止していても継続的にわずかに変動します。この変動量（ずれ）はジャイロセンサーの「ドリフト」と呼ばれています。「ドリフト補正値」はあらかじめそのずれを設定しておき、走行時に差し引いてなるべく正確な値を計算するために利用します。手動でこのドリフト補正値を入力するのはとても難しいので、「**静止しているとき**」のジャイロセンサーの値をドリフト補正値として使用します。
ジャイロセンサーのドリフト補正値を調整しない場合、車両シンボルの前に表示される進行方向の「予測地点」が真っ直ぐ走っていても左右どちらかに曲がって表示され、正確な自動操舵ができない原因になりますのでご注意ください。
### ヒューズが切れてしまう
機器への過負荷がこれらの故障の原因となることがございます。
**【調整項目の確認】**
それぞれの値が大きいとステアリングの挙動が早く/大きくなり、機器に負荷がかかるため故障の原因となりますのでご注意ください。
- 応答性：5~10程度でご利用ください。
- ステアリング遊び度合い：4~8° 程度でご利用ください。
- ステアリングオーバーライド感度：10程度でご利用ください。
- ステアリングモーターゲイン：「小さい」もしくは「標準」でご利用ください。
**【機器の取り付けの確認】**
- AgriBus-G2本体を不安定あるいは振動が多い場所へ取り付けると機器への負荷が大きくなります。
- 自動操舵が動作していないときにステアリングを回してスムーズに回ることを確認してください。ステアリング軸に対して斜めに取りつけられたり、ステアリング軸が曲がっていたりすると機器への負荷が大きくなります。
**【車両の確認】**
車両本体、特に操舵・油圧周りで油量不足の問題が起こると本機器への負荷が大きくなります。
- エンジン回転が低い時、高い時
- 油温が低い時、高い時
それぞれでステアリングを左右に回していただき、操舵輪（前輪）が回した通りに動くかどうかをご確認ください。引っかかるように動くとき、ゆっくりステアリングを回した時に前輪が動かないとき・動きにくいときは操舵が追従せず蛇行する場合があり、本機器への負荷が大きくなります。そのようなときは、ご利用前に車両本体を整備士の方に診ていただき、必要に応じて油圧オイルの交換や補充、整備等を行っていただくことをおすすめいたします。
### 操舵モーターが正常に動かない
操舵モーターが故障している可能性がございます。
contact@agri-info-design.com までご連絡ください。
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# 製品仕様
| 項目 | 詳細 |
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| モーター | ブラシレスDCモーター（プラネタリーギア内蔵） |
| 保管温度 | -40〜85℃ |
| 動作温度 | -20〜60℃ |
| 防塵防水 | IP65 |
| 最大回転数 | 290rpm |
| 定格トルク | 3.83Nm@160rpm |
| ストールトルク | 5.47Nm |
| 電源 | 定格12/2A（電圧範囲12〜35V、最大電流15A）|
| モーター重量 | 3.5kg |